O erbe Liesku sa dozvedáme z troch pečatidiel, ktoré sa zachovali.

Najstaršie je asi z polovice 18.stor. Dodnes existuje v Oravskom múzeu na Oravskom hrade. Symbolom obce je tu sv. Margita, ktorá bola pravdepodobne patrónkou obce.

Ďalšie pečatidlo je z druhej polovice 18.stor.Text na ňom je latinský, tretie je z roku 1846,text je maďarsky. Na základe pečatidiel má erb takúto podobu: štít je strieborný, sv. Margita je bieloodetá, na pleciach má zlatočervený plášť.

Kríž, gloriola a obuv sú zlaté. Drak a reťaz sú čierne, obojok je strieborný. Obec svoju patrónku prijala do erbu už v roku 1991.

Od roku 1774 mala obec už vlastnú obecnú pečať. Bolo to spojené so slobodnou voľbou richtára, keď sa skončil dedičný šoltýssky systém tzv. dedičných richtárov z rodiny Lieskovských. Tento systém bol zrušený kráľovským rozhodnutím, pretože brzdil ďalší vývin obcí. Šoltýsi si mysleli dosť často, že podriadenosť obcí zemskému panstvu je i podriadenosťou Šoltýsom a nechápali prostredníkov medzi panstvom a poddanými, ktorých oni reprezentovali. Šli až tak ďaleko, že niektoré roboty, ktoré boli urbárskou povinnosťou, požadovali pre seba na svojich majetkoch. Podobne, aj v Liesku sa takto Šoltýsi dostávali do konfliktu s ostatnou obcou, preto sa obec rozdelila na dve časti - na dve šoltýsske rodiny, ktoré obhospodarovali dve rale a na ostatných, ktorí obhospodárovali ostatných desať ralí.Obecná pečať mala označenie písmenami SIGILLUM/POSESS/SIONS - chýbalo, lebo sa rytcovi asi do kruhopisu asi nevošlo/ LESEK. V strede bola svätica sv. Margita, ktorá bola patrónkou obce. Vtedy obec ešte cirkevne patrila do trstenskej farnosti. Keď sa v Liesku postavil nový kostol /1811-18/ a za patróna si zvolili sv. Michala, táto udalosť sa neprekryla s obecnou pečaťou. Obec teda mala tri pečatidlá, posledné bolo vyhotovené 1846, kde bez spochybňovania ide o svätú Margitu, kľačiacu na oblakoch. Na najstaršej obecnej pečati je štít strieborný, sv. Margita je bieloodetá, na pleciach má zlato-červený plášť. Kríž, gloriola a obuv sú zlaté, drak a reťaz čierne, obojok strieborný. Táto pečať sa používala až do roku 1820.